U3700

Параметр

U3700-A

U3700-B

U3700-C

U3700-D

Единица

Точность определения положения

Подача (±90°) /Рулон (±180°(статично)

0,15 (норма), 0,2 (максимум)

°

Подача (±90°) /Рулон (±180°(динамический)

0,15 (норма) 0,3 (максимум)

0,15 (норма)

0,2 (макс.)

°

Рывок (±180°) статический дрейф 2 часа (6 степеней свободы) ①

0,15 (норма), 0,2 (максимум)

°

Рывок (±180°) динамический дрейф (6 степеней свободы) ②

9

5

5

5

°

Mмагнитная помощь (AHRS)③

2 (нормальный), 3 (максимальный)

°

Ошибка вращения по оси рыскания (6 степеней свободы) (вращение при...). 100°/с)④

3 (макс.)

<0,8 (норма) 1,3 (максимум)

<0,8 (норма) 1,3 (максимум)

1 (макс.)

°

Разрешение

0,01

°

Примечание:

① Модуль неподвижно в горизонтальном положении в течение 2 часов.

② Измерения модуля проводились после 1 часа движения робота в помещении.,1σ

③ После геомагнитной калибровки устройство необходимо перевести в режим AHRS при отсутствии помех от магнитного поля в окружающей местности.

④ Поворотный стол непрерывно вращается в течение 10 оборотов, и угол курса накапливает ошибку..

3-осевой гироскоп

U3700-A

U3700-B

U3700-C

U3700-D

Единица

Mдиапазон измерений

±2000 (регулируемый)

°/s

Разрешение

16

кусочек

Масштабный коэффициент(100°/с)① 

<600 (норма)

800 (макс.)

<280 (норма)

350 (макс.)

<280 (норма)

350 (макс.)

<280 (норма)

300 (макс.)

ppm

Nонлайнарность②

±0,05

%Фс

Полоса пропускания 3 дБ

47(нормальный) – 230 (макс.)

Hz

Отбор проб

1000

Hz

Нулевая предвзятость встабильность (Аллан)③

5.1

2.5

2.5

1.76

°/h

Нулевое смещение повторяемость (Аллан)③

0,09

0,05

0,05

0,03

°/s

Угловое случайное блуждание (Аллан)③

0,6

0.3

0.3

0,21

°/√h

Полное температурное смещение нуля-40-85℃④

Z: 0,015 (норма) – 0,035 (макс.)

Y: 0,05 (норма) – 0,018 (макс.)

X: 0,03 (норма) – 0,08 (макс.)

°/s

Чувствительность акселерометра (по всем трем осям)

0.1

°/с/г

Примечания:

①Поверните поворотный стол 10 раз в обоих направлениях и возьмите среднее значение измерения.

②Максимальное отклонение от линии наилучшего соответствия в пределах указанного диапазона.

③См. 5.1 ~ 5.3 - Кривая дисперсии Алана

④Наклон кривой повышения температуры, измеренный с помощью поворотного стола температурной камеры в лаборатории, составляет менее 3.℃/мин. Подробные данные см. на рисунке 13, где представлена ​​кривая температурной компенсации.

3-осевой акселерометр

U3700-A

U3700-B

U3700-C

U3700-D

Единица

Mдиапазон измерений

±12 (регулируемый)

g

Разрешение

16

кусочек

Начальный дрейф смещения①

5 (макс.)

mg

Nонлайнарность

0,5 (норма)

%Фс

Полоса пропускания 3 дБ

145

Hz

Отбор проб

1600

Hz

Нулевая предвзятость встабильность (Аллан)②

0,06

0,03

0,03

0,021

mg

Нулевое смещение повторяемость (Аллан)②

2.52

1.5

1.5

0,6

mg

Угловое случайное блуждание (Аллан)②

0,08

0,04

0,04

0,028

РС/√h

Полное температурное смещение нуля-40-85℃③

1 (нормальный) – 2,5 (макс.)

mg

Примечаниеs 

①После установки пользователем это значение может измениться в зависимости от фактических условий; информацию о начальном нулевом смещении см. в разделе 7.8.

②См. 5.1~5.3 Кривая дисперсии Алана

③Наклон кривой повышения температуры, измеренный с помощью поворотного стола температурной камеры в лаборатории, составляет менее 3. ℃/мин. Подробные данные см. на рисунке 13, где представлена ​​кривая температурной компенсации.

Магнитометр

U3700-A

U3700-B

U3700-C

U3700-D

Единица

Диапазон

±8

Гаусс

Разрешение (Fs=2G)

2

mGuass

Отбор проб

200 (норма)

Hz

Линейность (Наилучшая подходящая прямая Fs=2G)

0,1 (норма)

Фс%

Датчик температуры

U3700-A

U3700-B

U3700-C

U3700-D

Единица

Диапазон

-104(мин) – 150 (макс.)

℃

Ошибка смещения

±1

K

Механический/Среда

U3700-A

U3700-B

U3700-C

U3700-D

Единица

Источник питания

7 - 48

V

Потребление электроэнергии

300

400

400

600

mW

Рабочая температура

-40 - +85

℃

Диапазон гироскопа

±125 (мин) –±2000 (нормальный/максимальный)

°/с

Диапазон действия акселерометра

±3(мин) –±12 (нормальный) –±24 (макс.)

g

Время начала①

2

s

Размер

Интерфейс разъема M12: 58,5*40*20

Интерфейс разъема PG: 40*36*16

mm

Масса

<75

g

Материал и технология оболочки

Алюминиевый сплав, ЧПУ

Монтажные винты

M3

Антивибрационная система

1,0 мм (10 Гц-58 Гц) и≤20 г (58 Гц-600 Гц)

Шок (длительность) <1 мс)

2000

g

защита окружающей среды

Директива RoHS 2011/65/EU

ЭМС

Директива LVD 2014/35/ЕС

Дроp-тест

Трижды свободное падение с экспериментальной платформы высотой 75 см.

Температурный шок

Повысить температуру с -40 до 85 ℃ в течение 1 часа, 5 раз

Примечания:

① Время запуска — это время, необходимое системе для завершения работы и вывода корректных данных. В течение этого периода модуль должен оставаться неподвижным.

Интерфейс

Мин

Нормальный

Макс

Единица

UART

Скорость передачи данных①

9600

115200

921600

бит/с

Sначальная позиция

0

1

кусочек

Длина данных

0

8

биты

Стоп-бит

1

кусочек

Контрольная сумма

Никто

кусочек

Выходная частота кадров②

0

100

1000

Hz

Входное сопротивление

Выходное сопротивление

(232 рупии)

3

300

5

10М

7

kΩ

Ω

МОЖЕТ

Скорость передачи данных③

125

500

1000

кбит/с

Выходная частота кадров④

5

100

200

Hz

Входное сопротивление^⑤ (с120 резистор Ом)

(без120 резистор Ом)

19

120

30

52

Ω

kΩ

RS485

Скорость передачи данных (Modbus)

(не Modbus)

9600

9600

115200

115200

115200

921600

бит/с

Sначальная позиция

0

1

кусочек

Длина данных

0

8

биты

Стоп-бит

1

кусочек

Контрольная сумма

Никто

кусочек

Выходная частота кадров

(Модбус)

(не Modbus)

0

0

10

100

50

250

Hz

Входное сопротивление^⑤ (с120 резистор Ом)

(без120 резистор Ом)

48

120

Ω

kΩ

Курок

Приколоть

Логическое напряжение: высокое

           Низкий

2.0

0,6

V

Задерживать (От запуска до передачи данных)^⑥

800

us

Примечания:

① Если потребуется внести изменения, обратитесь к инструкции и руководству по программированию.

② Датчик поддерживает вывод данных с частотой 1, 5, 10, 50, 200, 250, 500 и 1000 Гц.

③Если потребуется внести изменения, обратитесь к инструкции и руководству по программированию.

④Датчик поддерживает вывод данных с частотой 5, 10, 50, 100 и 200 Гц.

⑤По умолчанию резистор на 120 Ом не подключен.

⑥Для настройки синхронизации и параметров запуска обратитесь к главе о функциях синхронизации, а также к руководству по эксплуатации и программированию.

Среда

Рабочая температура

-40 ~ +80

℃

Температура хранения

-40 ~ +95

℃

Антивибрационная система

1,0 мм (10 Гц-58 Гц) и≤20 г (58 Гц-600 Гц)

Шок (длительность) <1 мс)

2000

g