U3600

Параметр

U3600-A

U3600-B

U3600-C

Единица

Точность определения положения

Подача (±90°) /Рулон (±180°(статично)

0,15 (норма), 0,2 (максимум)

°

Подача (±90°) /Рулон (±180°(динамический)

0,15 (норма), 0,2 (максимум)

°

Рывок (±180°) статический дрейф 2 часа (6 степеней свободы) ①

0,15 (норма), 0,2 (максимум)

°

Рывок (±180°) динамический дрейф (6 степеней свободы) ②

9

5

5

°

Mмагнитная помощь (AHRS)③

2 (нормальный) 3 (максимальный)

°

Ошибка вращения по оси рыскания (6 степеней свободы) (вращение при...). 100°/с)④

<0,8 (норма), 3 (максимум)

<0,8 (норма) 1,5 (максимум)

<0,8 (норма)

1,5 (макс.)

°

Разрешение

0,01

°

Примечание:

① Модуль неподвижно в горизонтальном положении в течение 2 часов.

② Измерения модуля проводились после 1 часа движения робота в помещении.,1σ

③ После геомагнитной калибровки устройство необходимо перевести в режим AHRS при отсутствии помех от магнитного поля в окружающей местности.

④ Поворотный стол непрерывно вращается в течение 10 оборотов, и угол курса накапливает ошибку..

3-осевой гироскоп

U3600-A

U3600-B

U3600-C

Единица

Mдиапазон измерений

±2000 (регулируемый)

°/s

Разрешение

16

кусочек

Масштабный коэффициент(100°/с)① 

<600 (норма)

800 (макс.)

<280 (норма)

350 (макс.)

<280 (норма)

350 (макс.)

ppm

Nонлайнарность②

±0,05

%Фс

Полоса пропускания 3 дБ

47(нормальный) – 116(макс)

Hz

Отбор проб

1000

Hz

Нулевая предвзятость встабильность (Аллан)③

5.1

2.5

2.5

°/h

Нулевое смещение повторяемость (Аллан)③

0,09

0,05

0,05

°/s

Угловое случайное блуждание (Аллан)③

0,6

0.3

0.3

°/√h

Полное температурное смещение нуля-40-85℃④

Z: 0,015 (норма) – 0,035 (макс.)

Y: 0,05 (норма) – 0,018 (макс.)

X: 0,03 (норма) – 0,08 (макс.)

°/s

Чувствительность акселерометра (по всем трем осям)

0.1

°/с/г

Примечания:

①Поверните поворотный стол 10 раз в обоих направлениях и возьмите среднее значение измерения.

②Максимальное отклонение от линии наилучшего соответствия в пределах указанного диапазона.

③См. 5.1 ~ 5.3 - Кривая дисперсии Алана

④Наклон кривой повышения температуры, измеренный с помощью поворотного стола температурной камеры в лаборатории, составляет менее 3.℃/мин. Подробные данные см. на рисунке 13, где представлена ​​кривая температурной компенсации.

3-осевой акселерометр

U3600-A

U3600-B

U3600-C

Единица

Mдиапазон измерений

±12 (регулируемый)

g

Разрешение

16

кусочек

Начальный дрейф смещения①

5 (макс.)

mg

Nонлайнарность

0,5 (норма)

%Фс

Полоса пропускания 3 дБ

145

Hz

Отбор проб

1600

Hz

Нулевая предвзятость встабильность (Аллан)②

0,06

0,03

0,03

mg

Zэротическая предвзятость повторяемость (Аллан)②

2.52

1.5

1.5

mg

Угловое случайное блуждание (Аллан)②

0,08

0,04

0,04

РС/√h

Полное температурное смещение нуля-40-85℃③

1 (нормальный) – 2,5 (макс.)

mg

Примечаниеs 

①После установки пользователем это значение может измениться в зависимости от фактических условий; информацию о начальном нулевом смещении см. в разделе 7.8.

②См. 5.1~5.3 Кривая дисперсии Алана

③Наклон кривой повышения температуры, измеренный с помощью поворотного стола температурной камеры в лаборатории, составляет менее 3.℃/мин. Подробные данные см. на рисунке 13, где представлена ​​кривая температурной компенсации.

Магнитометр

U3600-A

U3600-B

U3600-C

Единица

Диапазон

±20 (норма)

Гаусс

Разрешение (Fs=2G)

1

мГаусс

Отбор проб

40 (норма)

Hz

Пропускная способность

200 (норма)

Hz

Датчик температуры

U3600-A

U3600-B

U3600-C

Единица

Диапазон

-104(мин) – 150 (макс.)

℃

Ошибка смещения

±1

K

Барометр

U3600-A

U3600-B

U3600-C

Единица

Диапазон

300 (норма) – 1200 (макс.)

гПа

Разрешение

±0,006 (норма)

гПа

Отбор проб

64 (нормальный)

Hz

Точность

±0,06 (норма)

гПа

Механический/Среда

U3600-A

U3600-B

U3600-C

Единица

Источник питания

5- 5.5

V

Потребление электроэнергии

215

310

310

mW

Рабочая температура

-40 - +85

℃

Диапазон гироскопа

±125 (мин) –±2000 (нормальный/максимальный)

°/с

Диапазон действия акселерометра

±3(мин) –±12 (нормальный) –±24 (макс.)

g

Время начала①

2

s

Размер

25.7*24*12

mm

Масса

<11

g

Материал и технология оболочки

Алюминиевый сплав, ЧПУ

Монтажные винты

М2.5

модель разъема

Тип С

Антивибрационная система

1,0 мм (10 Гц-58 Гц) и≤20 г (58 Гц-600 Гц)

Шок (длительность) <1 мс)

2000

g

защита окружающей среды

Директива RoHS 2011/65/EU

ЭМС

Директива LVD 2014/35/ЕС

Дроp-тест

Трижды свободное падение с экспериментальной платформы высотой 75 см.

Температурный шок

Повысить температуру с -40 до 85 ℃ в течение 1 часа, 5 раз

Примечания:

① Время запуска — это время, необходимое системе для завершения работы и вывода корректных данных. В течение этого периода модуль должен оставаться неподвижным.

Интерфейс

Мин

Нормальный

Макс

Единица

USB

Скорость передачи данных

9600

115200

921600

бит/с

Sначальная позиция

0

1

кусочек

Длина данных

0

8

биты

Стоп-бит

1

кусочек

Контрольная сумма

Никто

кусочек

Выходная частота кадров

0

100

1000

Hz

Примечания:

① Интерфейс USB использует преобразование USB в последовательный порт, модель микросхемы — CH9102. Пользователи могут самостоятельно загрузить драйвер.

Среда

Рабочая температура

-40 ~ +80

℃

Температура хранения

-40 ~ +95

℃

Антивибрационная система

1,0 мм (10 Гц-58 Гц) и≤20 г (58 Гц-600 Гц)

Шок (длительность) <1 мс)

2000

g