Общая информация о поддержке

Перед отправкой с завода мы проверим каждый акселерометр и предоставим заказчику методику испытаний и протоколы испытаний для каждого изделия, чтобы гарантировать соответствие продукции его требованиям.

Для установки и использования следует выбирать среду с минимальным магнитным воздействием. Старайтесь размещать прибор как можно дальше от железа, никеля, магнитов, двигателей и других магнитных веществ. Если такие магнитные вещества присутствуют, соблюдайте расстояние не менее 0,5 м. Для обеспечения оптимальной точности измерений при установке следует использовать немагнитные отвертки и винты из цветных металлов. Необходимо строго избегать приближения сильных магнитных веществ, таких как магниты и двигатели, на расстояние менее 10 см от компаса, так как это может привести к необратимому снижению точности измерений.

В основном проводилась калибровка показателей производительности инерциального измерительного блока (IMU), таких как смещение нуля, масштабный коэффициент, ошибка выравнивания и температурная компенсация. Диапазон температурной компенсации соответствует диапазону рабочих температур гироскопа и акселерометра и варьируется в зависимости от конкретного изделия.

Для обеспечения стабильности и надежности работы датчика. Проведение испытаний на повторяемость при нулевом смещении для обеспечения стабильности характеристик изделия. Проведение испытаний при высоких и низких температурах, вибрации и других воздействиях окружающей среды для обеспечения надежности изделия.

Да, каждый инерциальный измерительный блок (IMU) проходит температурную компенсацию перед отправкой с завода. Диапазон температурной компенсации — это диапазон рабочих температур гироскопа и акселерометра, и он варьируется в зависимости от продукта.

Ошибка инерциальной навигации в основном обусловлена ​​присущими инерциальным датчикам недостатками, которые со временем увеличиваются квадратично (положение) или линейно (ориентация).

Основными причинами накопления ошибок с течением времени являются: дрейф гироскопа, смещение акселерометра; интегрирование ошибки смещения акселерометра может привести к ошибке скорости, а вторичное интегрирование может вызвать дрейф положения (например, смещение на 1 мг в течение 1 часа может привести к ошибке положения около 60 метров); температурная чувствительность; ошибки установки; несоответствие системы координат датчика системе координат несущей.

К распространенным методам решения проблемы накопления ошибок относятся:

• Многосенсорная интегрированная навигация: (1) Комбинация GNSS/INS: периодическая коррекция ошибок положения и скорости инерциальной навигации с помощью сигналов GPS/Beidou и других спутников, подавление долговременного дрейфа; (2) Помощь миллиметрового/доплеровского радара: информация о скорости, полученная с помощью одометра транспортного средства или радара, может ограничивать дрейф скорости инерциальной навигации.

• Усовершенствованный алгоритм фильтрации (алгоритм фильтрации Калмана) в реальном времени оценивает и компенсирует ошибки датчиков (такие как смещение нуля, масштабный коэффициент).

• Подавлять температурный дрейф помогают встроенные датчики температуры и алгоритмы компенсации.

• Уменьшение начальной ошибки ориентации за счет статической калибровки во время запуска; а также такие методы, как принудительное обнуление скорости и сброс ошибки интегрирования скорости, когда несущая платформа неподвижна (например, когда транспортное средство припарковано).

Нет, в IMU нет модели компенсации старения.

Обычно мы закрепляем MEMS IMU на поворотном столе, а акселерометр собирает данные, используя 12-позиционный стационарный метод. Гироскоп собирает данные, вращаясь вперед и назад с определенной скоростью (например, 30). °/с, 60 °/с и т. д.), и использует алгоритмы оптимизации для получения нулевого смещения, масштабного коэффициента и матрицы ошибок смещения акселерометра и гироскопа.

В настоящее время для первоначальной калибровки используются два датчика: акселерометр и магнитометр, которые вычисляют текущий угол ориентации (крен, тангаж, рыскание) в качестве начального угла калибровки. Когда пользователь отправляет команду FF 5A 68 00 00 F0 1C 0D, устройство автоматически выполняет вышеуказанную первоначальную калибровку и продолжает отслеживать ориентацию целевого носителя. В этот момент AHRS возвращает команду FF 5A 68 00 01 00 1D D4 0D, уведомляя клиента только о том, что первоначальная калибровка была успешно выполнена. Обратите внимание, что даже при выполнении указанной команды выходной сигнал не равен нулю из-за ошибок измерения датчиков.

Наш волоконно-оптический гироскоп поддерживает двунаправленный последовательный протокол связи RS422. Передатчик (Tx+, Tx-) используется для отправки данных измерений гироскопа на сторону клиента, а приемник (Rx+, Rx-) — для приема внешних сигналов запуска. Вам необходимо разработать аппаратную печатную плату, как показано на следующей схеме, или использовать существующую схему для реализации следующих функций.

Выходные данные гироскопа включают угловую скорость и температуру. Исходное значение угловой скорости представляет собой 32-битное знаковое целое число, а данные температуры — 16-битное знаковое целое число.

Преобразование данных о температуре в значения Цельсия:

Предположим, что полученные данные о температуре имеют вид Dt, тогда Te = Dt * 0,0625, единица измерения Te — ℃

Преобразовать данные об угловой скорости в значения угловой скорости в градусах в секунду:

Предположим, что полученные данные об угловой скорости равны Dg, коэффициент масштабирования гироскопа, указанный в руководстве, равен Kg, а частота дискретизации (частота связи гироскопа) равна fs.

Угловая скорость W = Dg/(кг/с)

Ниже показаны изменения масштабного коэффициента при различных температурах в нашем протоколе испытаний, и эти изменения минимальны при разных температурах.

Пожалуйста, используйте значения, указанные в пункте 25. ° Температура в помещении: 15143697 °C

По сравнению с интегрированными навигационными системами GNSS/INS, чисто инерциальная навигация (опирающаяся только на инерциальные датчики, а не на внешние сигналы, такие как GNSS) обладает уникальными преимуществами в определенных сценариях, в основном проявляющимися в автономности, надежности, адаптивности к окружающей среде и упрощении системы;

• Полностью автономная работа, независимая от внешних сигналов:

• Высокая динамическая производительность и возможность работы в реальном времени: частота обновления GNSS обычно составляет 1-10 Гц, что не соответствует требованиям управления в реальном времени для высокодинамичных носителей (таких как истребители и ракеты). В то же время, GNSS имеет задержки передачи сигнала и разрешения (около 100 мс). Частота обновления данных в инерциальной навигации чрезвычайно высока (100 Гц ~ 1 кГц), а выходные данные практически не имеют задержек, что подходит для высокоскоростного обхода препятствий и стабильного управления платформой.

• Чисто инерциальная навигация обладает высокой адаптивностью к окружающей среде и не подвержена влиянию погодных условий, таких как грозы и песчаные бури.

Основной недостаток чисто инерциальной навигации заключается в накоплении ошибок с течением времени, но его можно оптимизировать, выбирая высокоточные датчики, такие как волоконно-оптические гироскопы (FOG) и лазерные гироскопы (RLG), с гораздо более низкими показателями дрейфа, чем у MEMS, которые подходят для задач с длительным временем автономной работы; обновление нулевой скорости (ZUPT).

технология и метод регулярной корректировки положения.