U3500

Параметр

U3500-A

U3500-B

U3500-C

U3500-D

Единица

Точность определения положения

Подача (±90°) /Рулон (±180°(статично)

0,15 (норма), 0,2 (максимум)

°

Подача (±90°) /Рулон (±180°(динамический)

0,15 (норма), 0,2 (максимум)

°

Рывок (±180°) статический дрейф 2 часа (6 степеней свободы) ①

0,15 (норма), 0,2 (максимум)

°

Рывок (±180°) динамический дрейф (6 степеней свободы) ②

9

5

5

5

°

Mмагнитная помощь (AHRS)③

2 (нормальный), 3 (максимальный)

°

Ошибка вращения по оси рыскания (6 степеней свободы) (вращение при...). 100°/с)④

3 (макс.)

<0,8 (норма), 1,5 (максимум)

1 (макс.)

1 (макс.)

°

Разрешение

0,01

°

Примечание:

① Модуль неподвижно в горизонтальном положении в течение 2 часов.

② Измерения модуля проводились после 1 часа движения робота в помещении.,1σ

③ После геомагнитной калибровки устройство необходимо перевести в режим AHRS при отсутствии помех от магнитного поля в окружающей местности.

④ Поворотный стол непрерывно вращается в течение 10 оборотов, и угол курса накапливает ошибку..

3-осевой гироскоп

U3500-A

U3500-B

U3500-C

U3500-D

Единица

Mдиапазон измерений

±2000 (регулируемый)

°/s

Разрешение

16

кусочек

Масштабный коэффициент(100°/с)① 

<600 (норма)

800 (макс.)

<450 (норма)

600 (макс.)

<280 (норма)

300 (макс.)

<280 (норма)

300 (макс.)

ppm

Nонлайнарность②

±0,05

%Фс

Полоса пропускания 3 дБ

47(нормальный) – 116(макс)

Hz

Отбор проб

1000

Hz

Нулевая предвзятость встабильность (Аллан)③

X, Y, Z: 4.2

X,Y: 4.2

Z: 2.2

X,Y: 2.4

Z: 1.7

X,Y: 2.4

Z: 1.7

°/h

Нулевая предвзятость встабильность (10 с), 1σ)

X, Y, Z: 24

X,Y: 24

Z: 9.6

X,Y: 11.5

Z: 5.5

X,Y: 11.5

Z: 5.5

°/h

Нулевое смещение повторяемость (Аллан)③

X, Y, Z: 14,5

X,Y: 14.5

Z: 9.3

X,Y: 8.2

Z: 5.7

X,Y: 8.2

Z: 5.7

°/h

Угловое случайное блуждание (Аллан)③

X, Y, Z: 0,6

X,Y: 0.6

Z: 0.3

X,Y: 0.3

Z: 0.1

X,Y: 0.3

Z: 0.1

°/√h

Полное температурное смещение нуля-40-85℃④

Z: 0,015 (норма) – 0,035 (макс.)

Y: 0,05 (норма) – 0,018 (макс.)

X: 0,03 (норма) – 0,08 (макс.)

°/s

Чувствительность акселерометра (по всем трем осям)

0.1

°/с/г

Примечания:

①Поверните поворотный стол 10 раз в обоих направлениях и возьмите среднее значение измерения.

②Максимальное отклонение от линии наилучшего соответствия в пределах указанного диапазона.

③См. 5.1 ~ 5.3 - Кривая дисперсии Алана

④Наклон кривой повышения температуры, измеренный с помощью поворотного стола температурной камеры в лаборатории, составляет менее 3.℃/мин. Подробные данные см. на рисунке 13, где представлена ​​кривая температурной компенсации.

3-осевой акселерометр

U3500-A

U3500-B

U3500-C

U3500-D

Единица

Mдиапазон измерений

±12 (регулируемый)

g

Разрешение

16

кусочек

Начальный дрейф смещения①

5 (макс.)

mg

Nонлайнарность

0,5 (норма)

%Фс

Полоса пропускания 3 дБ

145

Hz

Отбор проб

1600

Hz

Нулевая предвзятость встабильность (Аллан)②

0,05

0,05

0,028

0,028

mg

Нулевая предвзятость встабильность (10 с), 1σ)

0,29

0,29

0,12

0,12

mg

Нулевое смещение повторяемость (Аллан)②

0,24

0,24

0,13

0,13

mg

Угловое случайное блуждание (Аллан)②

0,08

0,08

0,04

0,04

РС/√h

Полное температурное смещение нуля-40-85℃③

1 (нормальный) – 2,5 (макс.)

mg

Примечаниеs 

①После установки пользователем это значение может измениться в зависимости от фактических условий; информацию о начальном нулевом смещении см. в разделе 7.8.

②См. 5.1~5.3 Кривая дисперсии Алана

③Наклон кривой повышения температуры, измеренный с помощью поворотного стола температурной камеры в лаборатории, составляет менее 3. ℃/мин. Подробные данные см. на рисунке 13, где представлена ​​кривая температурной компенсации.

Магнитометр

U3500-A

U3500-B

U3500-C

U3500-D

Единица

Диапазон

20 (норма)

Гаусс

Отбор проб

200 (норма)

Hz

Линейность

0,1 (норма)

Фс%

Датчик температуры

U3500-A

U3500-B

U3500-C

U3500-D

Единица

Диапазон

-104(мин) – 150 (макс.)

℃

Ошибка смещения

±1

K

Механический/Среда

U3500-A

U3500-B

U3500-C

U3500-D

Единица

Источник питания

3.3 - 5.5

V

Потребление электроэнергии

240

245

300

300

mW

Рабочая температура

-40 - +85

℃

Диапазон гироскопа

±125 (мин) –±2000 (нормальный/максимальный)

°/с

Диапазон действия акселерометра

±3(мин) –±12 (нормальный) –±24 (макс.)

g

Время начала①

2

s

Размер

Интерфейс Molex: 22*22*10

Интерфейс между платами: 22*22*9

mm

Масса

<8

g

Материал и технология оболочки

Алюминиевый сплав, ЧПУ

Монтажные винты

М2.5

модель разъема

Разъем Molex：Molex 5015680807

Соединитель между платами: 2x8 контактов, расстояние между контактами 1 мм.

Антивибрационная система

1,0 мм (10 Гц-58 Гц) и≤20 г (58 Гц-600 Гц)

Шок (длительность) <1 мс)

2000

g

защита окружающей среды

Директива RoHS 2011/65/EU

ЭМС

Директива LVD 2014/35/ЕС

Дроp-тест

Трижды свободное падение с экспериментальной платформы высотой 75 см.

Температурный шок

Повысить температуру с -40 до 85 ℃ в течение 1 часа, 5 раз

Примечания:

① Время запуска — это время, необходимое системе для завершения работы и вывода корректных данных. В течение этого периода модуль должен оставаться неподвижным.

Интерфейс

Мин

Нормальный

Макс

Единица

UART (TTL)

Скорость передачи данных

9600

115200

921600

бит/с

Sначальная позиция

0

1

кусочек

Длина данных

0

8

биты

Стоп-бит

1

кусочек

Контрольная сумма

Никто

кусочек

Выходная частота кадров①

0

100

1000

Hz

Логическое напряжение: высокое

Низкий

2.0

3.3

3.6

0,6

V

МОЖЕТ

Скорость передачи данных②

125

500

1000

кбит/с

Выходная частота кадров③

5

100

200

Hz

Логическое напряжение: высокое

            Низкий

2.0

3.3

3.6

0,6

V

IO

Логическое напряжение: высокое

            Низкий

2.0

0,6

V

Задержка (функция запуска)④от генерации триггеров до передачи данных

800

us

Примечания:

① Датчик поддерживает вывод данных с частотой 1, 5, 10, 50, 100, 200, 250, 500, 1000 Гц.

② В рамках CAN-связи поддерживаются следующие скорости передачи данных: 125 Кбит/с, 250 Кбит/с, 500 Кбит/с и 1000 Кбит/с.

③ Эти сДатчик поддерживает связь по протоколу CAN (5, 10, 50).,100,Вывод данных с частотой 200 Гц.

④ Для получения информации о работе и настройке многофункциональных интерфейсов ввода-вывода обратитесь к руководству по эксплуатации и программированию.

Среда

Рабочая температура

-40 ~ +80

℃

Температура хранения

-40 ~ +95

℃

Антивибрационная система

1,0 мм (10 Гц-58 Гц) и≤20 г (58 Гц-600 Гц)

Шок (длительность) <1 мс)

2000

g