А5500

Параметр

А5500

Единица

Точность определения положения

Подача (±90°)

0,1 (норма), 0,2 (максимум)

°

Рулон (±180°)

0,1 (норма), 0,2 (максимум)

°

Рывок (±180°Статический дрейф 2 часа (6 степеней свободы) ①

          Динамический дрейф (6 степеней свободы) ②

          Mмагнитная помощь (AHRS) ③

          Ошибка вращения (6 степеней свободы) ④

0,1 (норма), 0,2 (максимум)

5

2 (нормальный), 3 (максимальный)

<1 (нормальный), <1.3 (макс.)

°

°

°

°

Разрешение

0,01

°

Примечание:

① Модуль неподвижно в горизонтальном положении в течение 2 часов.

② Измерения модуля проводились после 1 часа движения робота в помещении.,1σ

③ После геомагнитной калибровки устройство необходимо перевести в режим AHRS при отсутствии помех от магнитного поля в окружающей местности.

④ Поворотный стол непрерывно вращается в течение 10 оборотов, и угол курса накапливает ошибку..

3-осевой гироскоп

Mдиапазон измерений

±400

°/s

Полная температурная стабильность при нулевом смещении (10 с), 1σ)

Z ось: 0.015~0.035

Ось Y: 0,05~0,18

Ось X: 0,03~0,08

°/s

Нелинейность масштабного коэффициента

<40

ppm

Нулевая предвзятость встабильность (Аллан)

5.1

°/h

Нулевая предвзятость встабильность (10 с), 1σ)

3.06

°/h

Нулевое смещение повторяемость

0,09

°/s

Нулевое смещение повторяемость (10 с), 1σ)

0,054

°/s

Случайное блуждание под углом

0,6

°/√h

Случайное блуждание под углом (10), 1σ)

0,36

°/√h

Полоса пропускания 3 дБ

116

Hz

Отбор проб

1000

Hz

Разрешение

16 бит

Чувствительность акселерометра (по всем 3 осям)

0.1

°/с/г

3-осевой акселерометр

Mдиапазон измерений

±12/±16/±24 (может быть) индивидуальный)

g

Полная температурная стабильность при нулевом смещении (10 с), 1σ)@ -40-85℃

1

mg

Нулевая предвзятость встабильность (Аллан)

60

μg

Нулевое смещение повторяемость

2.52

mg

Случайное блуждание под углом

0,08

РС/√h

Нелинейность масштабного коэффициента

0,5

%FS

Полоса пропускания 3 дБ

145

Hz

Отбор проб Частота

1600

Hz

Разрешение

16 бит

Магнитометр

Диапазон

±8

Гаусс

Разрешение (Fs=2G)

2

мГаусс

Отбор проб

200

Hz

Линейность (Наилучшая подходящая прямая Fs=2G)

0.1

Фс%

Датчик температуры

Мин

Нормальный

Макс

Диапазон

-104

150

℃

Ошибка смещения

±1

K

Электрический/механический интерфейс

Источник питания

5.5

V

Потребление электроэнергии

0,38

W

Время начала①

2

s

Размер

22*22*10

mm

Масса

<8

g

Материал и технология оболочки

Алюминиевый сплав, ЧПУ

защита окружающей среды

Директива RoHS 2011/65/EU

ЭМС

Директива LVD 2014/35/ЕС

Дроp-тест

Трижды свободное падение с экспериментальной платформы высотой 75 см.

Температурный шок

Повысить температуру с -40 до 85 ℃ в течение 1 часа, 5 раз

Примечание:

① Время запуска — это время, необходимое системе для завершения работы и вывода корректных данных. В течение этого периода модуль должен оставаться неподвижным.

Интерфейс

Мин

Нормальный

Макс

UART (TTL)

Скорость передачи данных

9600

115200

921600

бит/с

Sпирог кусочек

0

1

1000

кусочек

Длина данных

0

8

3.6

биты

Стоп-бит

1

кусочек

Контрольная сумма

Никто

кусочек

Выходная частота кадров①

0

100

1000

Hz

Логическое напряжение: высокое

            Низкий

2.0

3.3

3.6

0,6

V

МОЖЕТ

Скорость передачи данных②

125

500

1000

кбит/с

Выходная частота кадров③

5

100

200

Hz

Логическое напряжение: высокое

            Низкий

2.0

3.3

3.6

0,6

V

IO

Логическое напряжение: высокое

            Низкий

2.0

0,6

V

Задержка (функция запуска) ④от генерации триггеров до передачи данных

800

us

Примечание:

① Датчик поддерживает вывод данных с частотой 1, 5, 10, 50, 100, 200, 250, 500, 1000 Гц.

② В рамках CAN-связи поддерживаются следующие скорости передачи данных: 125 Кбит/с, 250 Кбит/с, 500 Кбит/с и 1000 Кбит/с.

③ Эти сДатчик поддерживает связь по протоколу CAN (5, 10, 50).,100,Вывод данных с частотой 200 Гц.

④ Для получения информации о работе и настройке многофункциональных интерфейсов ввода-вывода обратитесь к руководству по эксплуатации и программированию.

Среда

Рабочая температура

-40 ~ +80

℃

Температура хранения

-40 ~ +95

℃

Антивибрационная система

1,0 мм (10 Гц-58 Гц) и≤20 г (58 Гц-600 Гц)

Шок (длительность) <1 мс)

2000

g