На дне карьера глубиной более 200 метров его со всех сторон окружают высокие скальные стены. 300-тонный беспилотный карьерный самосвал проводит работы по вскрышинию, но сталкивается с серьезной проблемой помех спутникового сигнала: сигналы GPS прерывисты, решения RTK часто ухудшаются, обычные интегрированные навигационные системы могут создавать достаточный дрейф, чтобы отклониться от полосы движения за несколько минут, а с одной стороны карьера находится глубоко залегающий участок, а с другой — твердые скальные стены. Любое отклонение от курса может привести к серьезным авариям. Именно в этом ключевом сценарии разработана высокоточная интегрированная навигационная система I7200 производства Micro-Magic Inc. — как, опираясь на комбинацию инерции и одометра, поддерживать точность позиционирования на уровне полосы движения для беспилотных транспортных средств в условиях систематического подавления спутниковых сигналов.
Уверенность системы I7200 в первую очередь обусловлена её сверхвысокоточным гироскопом. В чисто инерциальном режиме после исчезновения сигналов GNSS большинство интегрированных навигационных систем на основе MEMS накапливают несколько метров боковой погрешности в течение шестидесяти секунд, чего достаточно для отклонения карьерных самосвалов от полосы движения. Гироскоп I7200 обеспечивает стабильность нулевого смещения ≤ 0,1 °/ч, нестабильность нулевого смещения ≤ 0,02 °/ч и случайное смещение по углу ≤ 0,01 °/√ч. Это означает, что в течение 60 секунд без спутниковых сигналов дрейф курса контролируется в пределах 1°. Благодаря стабильности нулевого смещения ≤ 30 мкг и нестабильности нулевого смещения ≤ 10 мкг акселерометра, система может точно воспринимать каждый крен и тангаж транспортного средства на неровных дорогах и преобразовывать эти небольшие движения в точные расчеты перемещения.
Благодаря интеграции внешней информации, такой как одометрия и алгоритмы кинематических ограничений, система I7200 обеспечивает точность позиционирования по инерциальной системе ≤1 метр в течение 60 секунд после потери сигнала GNSS. Этот уровень точности находится в пределах допустимого запаса прочности для поддержания полосы движения карьерных самосвалов.
Возможность автоматического наведения на север — еще одна недооцененная, но крайне важная функция. I7200 поддерживает автономное наведение на север с точностью ≤1°, что позволяет карьерным самосвалам завершать инициализацию курса в неподвижном состоянии без каких-либо дополнительных действий. Для карьерных самосвалов, которые перемещаются между несколькими транспортными средствами, эта функция значительно упрощает процесс развертывания.
На более глубоком уровне логика проектирования I7200 отвечает на ключевое противоречие в индустриализации автономного вождения: высокоточные датчики обладают превосходными характеристиками, но высокой стоимостью, в то время как недорогие датчики не отличаются надежностью в сложных условиях. I7200 превосходит по ключевым показателям гироскопов и акселерометров волоконно-оптические гироскопы — с полным температурным нулевым смещением ≤ 0,5 °/ч и полным температурным нулевым смещением акселерометра ≤ 1 мг — сохраняя при этом преимущества низкой стоимости и малых размеров решений MEMS. Размеры 93 мм × 85 мм × 49,5 мм и вес менее 500 грамм позволяют гибко устанавливать его в кабине или защитном боксе карьерного самосвала, а потребляемая мощность в стационарном режиме 4 Вт даже не требует отдельного рассмотрения конструкции системы теплоотвода.
В этом и заключается ценность технологии I7200 для автономного вождения: она не позволяет автомобилю лететь быстрее в идеальных условиях, а дает ему понять, где он находится в самые опасные моменты.
Xml политика конфиденциальности блог Карта сайта
Авторские права @ Микро-Магия Инк Все права защищены.
ПОДДЕРЖИВАЕТСЯ СЕТЬ
русский
